性能試験および検証

性能試験および検証理論

ロボットハンドの性能検証は、設計仕様と実際の物理的な挙動の整合性を確認する過程です [S1]。主な指標は次の通りです。

1. 位置および把持精度

再現性（Repeatability）は、同じ指令を実行したときにロボットハンドが到達する位置の誤差範囲を意味します。XM430-W350-Tアクチュエータは内部エンコーダーを通じて精密な位置フィードバックを提供しますが [S11]、最終的な指先位置は腱の伸び（伸縮）や摩擦によって誤差が発生します。Dyneema腱は伸縮率が1%未満と非常に低く、再現性の確保に有利です [S16]。

2. 力制御とFSRセンサー信号処理

FSR 402センサーは加わった力に応じて抵抗が減少する特性を持ちます [S12]。これを10 kΩ抵抗と分割回路で構成し、OpenCRの12ビットADCで測定します [S13, S26]。センサーデータはノイズが多いため、移動平均フィルタ（Moving Average Filter）を適用して安定的な把持力フィードバックループを形成しなければなりません。

3. 過電流保護および電源安定性

システムは3個の独立した12 V電源分岐を使用します [S15]。各分岐は10 A ATOFヒューズで保護されており [S25]、アクチュエータのピーク電流合計が保護定格を超えないよう配分しなければなりません。これはメーカーが提供するヒューズの「時間-電流曲線」を通じて保護協調を検証しなければなりません。