性能測試與驗證

性能測試與驗證理論

機器手的性能驗證是確認設計規格與實際物理行為之間一致性的過程 [S1]。主要指標如下：

1. 位置與抓取精度

重複性（Repeatability）是指機器手執行相同命令時，到達位置的誤差範圍。XM430-W350-T 執行器通過內部編碼器提供精確的位置反饋 [S11]，但最終指尖位置會因腱的伸長和摩擦而產生誤差。Dyneema 腱的伸長率低於 1%，這對確保重複性非常有利 [S16]。

2. 力控制與 FSR 傳感器信號處理

FSR 402 傳感器具有電阻隨所施加力減小的特性 [S12]。通過將其與 10 kΩ 電阻構成分壓電路，並用 OpenCR 的 12 位 ADC 測量 [S13, S26]。傳感器數據噪聲較大，因此需要應用移動平均濾波器（Moving Average Filter）來形成穩定的抓取力反饋迴路。

3. 過電流保護與電源穩定性

系統使用 3 個獨立的 12 V 電源分支 [S15]。每個分支由 10 A ATOF 保險絲保護 [S25]，必須分配電源以確保執行器峰值電流總和不超過保護額定值。這必須通過供應商提供的保險絲時間-電流曲線來驗證保護協調性。